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一文了解运动控制卡是什么

一文了解运动控制卡是什么

产品简介:运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、 用于各种运动控制场合(包括位移、速度、加速度等)的上位控制单元。 动控制卡是基于PC总线,利用高性能微处理器(如DSP)及大规模可编程

  运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、 用于各种运动控制场合(包括位移、速度、加速度等)的上位控制单元。

  动控制卡是基于PC总线,利用高性能微处理器(如DSP)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡,包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、D/A输出等功能,它可以发出连续的、高频率的脉冲串,通过改变发出脉冲的频率来控制电机的速度,改变发出脉冲的数量来控制电机的位置,它的脉冲输出模式包括脉冲/方向、脉冲/脉冲方式。脉冲计数可用于编码器的位置反馈,提供机器准确的位置,纠正传动过程中产生的误差。数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。

  库函数包括S型、T型加速,直线插补和圆弧插补,多轴联动函数等。产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于PC的NC控制系统。具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起,使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。现国内外运动控制卡公司有美国的GALIL、PMAC,英国的翠欧,台湾省的台达、凌华、研华,大陆的研控、雷赛、固高、乐创、众为兴等。

  数控装置根据输入的零件程序的信息,将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化,从而形成要求的轮廓轨迹,这种“数据密化”机能就称为“插补”。机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说,已知曲线上的某些数据,按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法,也称为“数据点的密化”。

  传统的CNC只提供直线和圆弧插补,对于非直线和圆弧曲线则采用直线和圆弧分段拟合的方法进行插补。这种方法在处理复杂曲线时会导致数据量大、精度差、进给速度不均、编程复杂等一系列问题,必然对加工质量和加工成本造成较大的影响。许多人开始寻求一种能够对复杂的自由型曲线曲面进行直接插补的方法。国内外的学者对此进行了大量的深入研究,由此也产生了很多新的插补方法。如A(AKIMA)样条曲线插补、C(CUBIC)样条曲线插补、贝齐尔(Bezier)曲线插补、PH(Pythagorean-Hodograph)曲线插补、B 样条曲线插补等。由于 B 样条类曲线的诸多优点,尤其是在表示和设计自由型曲线曲面形状时显示出的强大功能,使得人们关于自由空间曲线曲面的直接插补算法的研究多集中在它身上。(运动控制卡的应用)

  插补计算就是数控装置根据输入的基本数据,通过计算,把工件轮廓的形状描述出来,边计算边根据计算结果向各坐标发出进给脉冲,对应每个脉冲,机 床在响应的坐标方向上移动一个脉冲当量的距离,从而将工件加工出所需要轮廓的形状。 圆弧插补这是一种插补方式,在此方式中,根据两端点间的插补数字信息,计算出逼近实际圆弧的点群,控制刀具沿这些点运动,加工出圆弧曲线。

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  TMS320VC5506 TMS320VC5506 Fixed-Point Digital Signal Processor

  TMS320VC5506定点数字信号处理器(DSP)基于TMS320C55x DSP生成CPU处理器内核。 C55xDSP架构通过增加并行性和全面关注降低功耗来实现高性能和低功耗。 CPU支持内部总线结构,该结构由一个程序总线,三个数据读总线,两个数据写总线以及专用于外设和DMA活动的附加总线组成。这些总线能够在一个周期内执行最多三次数据读取和两次数据写入。并行地,DMA控制器每个周期最多可以执行两次数据传输,与CPU活动无关。 C55x CPU提供两个乘法累加(MAC)单元,每个单元能够支持17位x 17-单个循环中的位乘法。额外的16位ALU支持中央40位算术/逻辑单元(ALU)。 ALU的使用受指令集控制,提供优化并行活动和功耗的能力。这些资源在C55x CPU的地址单元(AU)和数据单元(DU)中进行管理。 C55x DSP代支持可变字节宽度指令集,以提高代码密度。指令单元(IU)从内部或外部存储器执行32位程序提取,并为程序单元(PU)排队指令。程序单元解码指令,将任务指向AU和DU资源,并管理完全受保护的管道。预测分支功能可避免执行条件指令时的管道冲洗。 5506上的128...

  TMS320C6745 /6747器件是一款基于TMS320C674x DSP内核的低功耗数字信号处理器。它的功耗显着低于TMS320C6000 DSP平台的其他成员。 TMS320C6745 /6747器件使原始设备制造商(OEM)和原始设计制造商(ODM)能够快速推出市场上的设备。高处理性能。 TMS320C6745 /6747 DSP内核采用基于缓存的两级架构。 1级程序高速缓存(L1P)是32 KB直接映射高速缓存,1级数据高速缓存(L1D)是32 KB双向组关联高速缓存。 2级程序高速缓存(L2P)由256 KB内存空间组成,在程序和数据空间之间共享。 L2内存可以配置为映射内存,缓存或两者的组合。虽然系统中的其他主机可以访问DSP L2,但是其他主机可以使用额外的128KB RAM共享内存(仅限TMS320C6747),而不会影响DSP性能。 外设集包括:带管理数据输入/输出(MDIO)模块的10/100 Mbps以太网MAC(EMAC);两个I 2 C总线个多通道音频串行端口(McASP),带有16/9串行器和FIFO缓冲器;两个64位通用定时器,每个都可配置(一个可配置为看门狗);可配置的16位主机端口接口(HPI)[仅限TMS3...

  TMS320C6746 TMS320C6746 Fixed/Floating Point DSP

  TMS320C6746定点和浮点DSP是一款低功耗应用处理器,该处理器基于C674x DSP内核。该DSP与其他TMS320C6000平台DSP相比,功耗要小很多。 凭借这款器件,原始设备制造商(OEM)和原始设计制造商(ODM)能够充分利用全集成混合处理器解决方案的灵活性,迅速将兼用稳健操作系统,丰富用户接口和高处理器性能的器件推向市场。 该器件的DSP内核采用基于2级缓存的架构。第1级程序缓存(L1P)是一个 32KB的直接映射缓存,第1级数据缓存(L1D)是一个32KB的2路组相连缓存。第2级程序缓存(L2P)包含256KB的存储空间,由程序空间和数据空间共享.L2存储器可配置为映射存储器,缓存或二者的组合。系统内的其他主机可以访问DSP L2。 外设集包括:1个具有管理数据输入/输出模块(MDIO)的10Mbps /100Mbps以太网介质访问控制器(EMAC); 1个USB2.0 OTG接口; 2个I 2 C总线个串行器和FIFO缓冲器的多通道音频串行端口(McASP) ); 2个具有FIFO缓冲器的多通道缓冲串行端口(McBSP); 2个可配置的64位通用定时器(其中一个可配置...

  OMAP-L138 C6000 DSP+ARM 处理器 是一款低功耗 应用 处理器,该处理器基于 ARM926EJ-S 和 C674x DSP 内核。该处理器 与其他 TMS320C6000 平台 DSP 相比,功耗要小很多。 凭借这款器件,原始设备制造商 (OEM) 和原始设计制造商 (ODM) 能够充分利用全集成混合处理器解决方案的灵活性,迅速将兼具稳健操作系统、丰富用户接口和高处理器性能的器件推向市场。 此器件采用双内核架构(包括一个高性能的 TMS320C674x DSP 内核和一个 ARM926EJ-S 内核),实现了 DSP 与精简指令集计算机 (RISC) 技术二者优势的完美融合。 ARM926EJ-S 是一款 32 位 RISC 处理器内核,可执行 32 位或 16 位指令和处理 32 位、16 位或 8 位数据。该内核采用流水线结构,因此处理器和存储器系统的所有部件能够连续运行。 ARM9 内核配有协处理器 15 (CP15)、保护模块以及具有页表缓冲区的数据和程序存储器管理单元 (MMU)。ARM9 内核配有独立的 16KB 指令缓存和 16KB 数据缓存。这两个缓存均与虚拟索引虚拟标签 (VIVT) 4 路相连。ARM9 内核还配...

  TMS320C6748 TMS320C6748 Fixed/Floating Point DSP

  TMS320C6748 定点和浮点 DSP 是一款低功耗 应用 处理器,该处理器基于 C674x DSP 内核。该DSP 与其他 TMS320C6000 平台 DSP 相比,功耗要小很多。 凭借这款器件,原始设备制造商 (OEM) 和原始设计制造商 (ODM) 能够充分利用全集成混合处理器解决方案的灵活性,迅速将兼具稳健操作系统、丰富用户接口和高处理器性能的器件推向市场。 该器件的 DSP 内核采用基于 2 级缓存的架构。第 1 级程序缓存 (L1P) 是一个 32KB 的直接映射缓存,第 1 级数据缓存 (L1D) 是一个 32KB 的 2 路组相连缓存。第 2 级程序缓存 (L2P) 包含 256KB 的存储空间,由程序空间和数据空间共享。L2 存储器可配置为映射存储器、缓存或二者的组合。尽管系统内的其他主机可访问 DSP L2,但还是额外提供了一个 128KB 的 RAM 共享存储器给其他主机使用,从而避免对 DSP 性能产生影响。 对于支持安全功能的器件,TI 的基本安全启动可为用户保护自主知识产权并防止外部实体修改用户开发的算法。该安全启动流程从一个基于硬件的“信任根”开始,确保代码从一个已知安全的位置开始...

  TMS320C6720 TMS320C6727B TMS320C6726B TMS320C6722B TMS320C6720 Floating-Point DSPs

  The TMS320C672x is the next generation of Texas Instruments C67x generation of high-performance 32-/64-bit floating-point digital signal processors. The TMS320C672x includes the TMS320C6727B, TMS320C6726B, TMS320C6722B, and TMS320C6720 devices.(1) Enhanced C67x+ CPU. The C67x+ CPU is an enhanced version of the C67x CPU used on the C671x DSPs. It is compatible with the C67x CPU but offers significant improvements in speed, code density, and floating-point performance per clock cycle. At 350 MHz, the CPU is capable of a maximum performance of 2800 MIPS/2100 MFLOPS by executing up to eight instructions (six of which are floating-point instructions) in parallel each cycle. The CPU natively supports 32-bit fixed-point, 32-bit single-precision floating-point, and 64-bit double-precision floating-point arithmetic. Efficient Memory System. The memory controller maps the la...

  TMS320C6727B TMS320C6727B TMS320C6726B TMS320C6722B TMS320C6720 Floating-Point DSPs

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  TMS320C64x ?? DSP(包括SM320C6414-EP,SM320C6415-EP和SM320C6416-EP器件)是TMS320C6000中性能最高的定点DSP产品。 DSP平台。 SM320C64x ?? (C64x ??)设备是基于第二代高性能,先进的VelociTI ??德州仪器(TI)开发的超长指令字(VLIW)架构(VelociTI.2 ??),使这些DSP成为多通道和多功能应用的绝佳选择。 C64x ??是C6000的代码兼容成员?? DSP平台。 C64x器件在500 MHz时钟频率下具有高达4000万条指令/秒(MIPS)的性能,可为高性能DSP编程挑战提供经济高效的解决方案。 C64x DSP具有高速控制器的操作灵活性和阵列处理器的数字功能。 C64x DSP内核处理器有64个32位字长的通用寄存器和8个高度独立的功能单元?? 2个乘法器用于32位结果和6个算术逻辑单元(ALU)??使用VelociTI.2扩展。八个功能单元中的VelociTI.2扩展包括新指令,以加速关键应用程序的性能并扩展VelociTI架构的并行性。 C64x每周期可产生4个32位乘法累加(MAC),总计每秒2400万MAC(MMACS),或每周期8个8位MAC,总计4800 MMACS。 C64x DSP还具有特定于应...

  SMJ320C67x DSP是SMJ320C6000平台中的浮点DSP系列。 SMJ320C6701(C6701)器件基于德州仪器(TI)开发的高性能,先进的VelociTI超长指令字(VLIW)架构,使该DSP成为多通道和多功能应用的绝佳选择。凭借在140 MHz时钟频率下高达1千兆位每秒浮点运算(GFLOPS)的性能,C6701为高性能DSP编程挑战提供了经济高效的解决方案。 C6701 DSP具有高速控制器的操作灵活性和阵列处理器的数字能力。该处理器具有32个32位字长的通用寄存器和8个高度独立的功能单元。八个功能单元提供四个浮点/定点ALU,两个定点ALU和两个浮点/定点乘法器。 C6701每周期可以产生两个乘法累加(MAC),总计每秒3.34亿MAC(MMACS)。 C6701 DSP还具有专用硬件逻辑,片上存储器和额外的片上外设。 C6701包含大量片上存储器,具有强大而多样的设置外围设备。程序存储器由64K字节块组成,用户可配置为高速缓存或存储器映射程序空间。数据存储器由两个32K字节的RAM块组成。外设集包括两个多通道缓冲串行端口(McBSP),两个通用定时器,一个主机端口接口(HPI)和...

  TMS320VC5409A定点数字信号处理器(DSP)(以下简称5409A除非另有说明)基于先进的改进型哈佛架构,有一个程序存储器总线和三个数据存储器总线。该处理器提供具有高度并行性的算术逻辑单元(ALU),专用硬件逻辑,片上存储器和其他片上外设。该DSP的操作灵活性和速度的基础是高度专业化的指令集。 独立的程序和数据空间允许同时访问程序指令和数据,提供高度的并行性。可以在单个周期中执行两个读操作和一个写操作。具有并行存储和特定于应用程序的指令的指令可以充分利用该架构。此外,数据可以在数据和程序空间之间传输。这种并行性支持一组强大的算术,逻辑和位操作操作,这些操作都可以在一个机器周期中执行。 5409A还包括管理中断的控制机制, 特性 具有三个独立的16位数据存储器总线和一个程序存储器总线位算术逻辑单元(ALU)包括一个40位桶形移位器和两个独立的40位累加器 17- \ xD7 17位并行乘法器耦合到一个40位专用加法器,用于非流水线单周期乘法/累积(MAC)操作 比较,选择和存储单位(CSSU)以进行...

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  320C67x ?? DSP(包括SM320C6712-EP,SM320C6712C-EP,SM320C6712D-EP器件)是浮动的成员TMS320C6000中的点DSP系列?? DSP平台。 C6712,C6712C和C6712D器件基于德州仪器(TI)开发的高性能,先进的超长指令字(VLIW)架构,使这些DSP成为多通道和多功能应用的绝佳选择。 p

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  320C67x ?? DSP(包括SM320C6711-EP,SM320C6711B-EP,SM320C6711C-EP,SM320C6711D-EP器件)撰写TMS320C6000中的浮点DSP系列?? DSP平台。 C6711,C6711B,C6711C和C6711D器件基于德州仪器(TI)开发的高性能,先进的超长指令字(VLIW)架构,使这些DSP成为多通道和多功能应用的绝佳选择。 C6711 /C6711B器件的时钟频率为150 MHz,性能高达每秒9亿次浮点运算(MFLOPS),可为高性能DSP编程挑战提供经济高效的解决方案。 C6711 /C6711B DSP具有高速控制器的操作灵活性和阵列处理器的数字能力。该处理器具有32个32位字长的通用寄存器和8个高度独立的功能单元。八个功能单元提供四个浮点/定点ALU,两个定点ALU和两个浮点/定点乘法器。 C6711 /C6711B每个周期可以产生两个MAC,总计300 MMACS。 在200 MHz或1350 MFLOPS的时钟频率下,每秒浮点运算高达12亿次(MFLOPS) C6711C /C6711D器件的时钟频率为250 MHz(适用于6711D),还为高性能DSP编程挑战提供了经济高效的解决方案。 C6711C /C6711D DSP还具有高速...

  AM5706 Sitara 处理器:成本经优化的 Arm A15 和 DSP 以及安全引导

  AM570x Sitara ARM应用处理器旨在满足现代嵌入式产品对于处理性能的强烈需求。 AM570x器件通过其极具有活性的全集成混合处理器解决方案,可实现较高的处理性能。此外,这些器件还将可编程的视频处理功能与高度集成的外设集完美融合。 可编程性通过单核ARM Cortex-A15 RISC CPU并借助Neon扩展和TI C66x VLIW浮点DSP内核实现。借助ARM处理器,开发人员能够将控制函数与在DSP和协处理器上编程的其他算法分离其中,TI为ARM和C66x DSP提供了一系列完整的开发工具,其中包括C语言编译器AM570x Sitara ARM应用处理器专为满足现代嵌入式产品的强烈处理需求而打造。 AM570x器件通过集成的混合处理器解决方案的最大灵活性,带来高处理性能。这些器件还将可编程视频处理与高度集成的外设集相结合。 可编程性由具有Neon扩展和TI C66x VLIW浮点DSP内核的单核ARM Cortex-A15 RISC CPU提供。 ARM处理器使开发人员能够将控制功能与DSP和协处理器上编程的视觉算法分开,从而降低系统软件的复杂性。 此外,TI还为A...

  SMJ320C67x DSP是SMJ320C6000平台中的浮点DSP系列。 SMJ320C6701(?? C6701)器件基于德州仪器(TI)开发的高性能,先进的VelociTI超长指令字(VLIW)架构,使该DSP成为多通道和多功能应用的绝佳选择。 。凭借167 MHz时钟频率,每秒高达1千兆位浮点运算(GFLOPS)的性能,?? C6701为高性能DSP编程挑战提供了经济高效的解决方案。 ?? C6701 DSP具有高速控制器的操作灵活性和阵列处理器的数字能力。该处理器具有32个32位字长的通用寄存器和8个高度独立的功能单元。八个功能单元提供四个浮点/定点ALU,两个定点ALU和两个浮点/定点乘法器。 ?? C6701每周期可以产生两个乘法累加(MAC),总共每秒3.34亿MAC(MMACS)。 ?? C6701 DSP还具有专用硬件逻辑,片上存储器和额外的片上外设。 ?? C6701包含大量片上存储器,具有强大的功能。各种外围设备。程序存储器由64K字节块组成,用户可配置为高速缓存或存储器映射程序空间。数据存储器由两个32K字节的RAM块组成。外设集包括两个多通道缓冲串行端口(McBSP),两个通用定时器,一个主机端口接口(HPI)和一个无缝外部...

  AM5K2E0x是一款基于TI的KeyStone II多核SoC架构的高性能器件,该器件集成了性能最优的Cortex-A15处理器双核或四核CorePac可以高达1.4GHz的内核速度运行.TI的AM5K2E0x器件实现了一套易于使用的高性能,低功耗平台,可供企业级网络终端设备,数据中心网络,航空电子设备和国防,医疗成像,测试和自动化等诸多应用领域的开发人员使用。 TI的KeyStone II架构提供了一套集成有ARM CorePac,(Cortex-A15处理器四核CorePac),网络处理等各类子系统的可编程平台,并且采用了基于队列的通信系统,使得器件资源能够高效且无缝地运作。这种独特的器件架构中还包含一个TeraNet交换机,该交换机可能从可编程内核到高速IO的各类系统元素广泛融合,确保它们以最高效率持续运作。 AM5K2E0x KeyStone II器件集成了大量的片上存储ARMD CorePac中多达4个Cortex A15内核共享4MB L2缓存。该器件还集成了2MB的多核共享存储器(每个MSMC),可用作共享的L3 SRAM。所有L2和MSMC存储器均包含错误检测与错误校正功能。该器件包含一个以1600MTPS传输速率运行的64位DDR-3...

  320C6201B DSP是320C6000平台中定点DSP系列的成员。 SM /SMJ320C6201B(C6201B)器件基于德州仪器(TI)开发的高性能,先进的VelociTI超长指令字(VLIW)架构,使该DSP成为多通道和多功能应用的绝佳选择。 。 C6201B的时钟频率为200 MHz,性能高达1.6亿次/秒(MIPS),为高性能DSP编程挑战提供了经济高效的解决方案。 C6201B是C6201的较新版本。 C6201B DSP具有高速控制器的操作灵活性和阵列处理器的数字能力。该处理器具有32个32位字长的通用寄存器和8个高度独立的功能单元。八个功能单元提供六个算术逻辑单元(ALU)以实现高度并行性,两个16位乘法器提供32位结果。 C6201B每个周期可以产生两个乘法累加(MAC) - 总计每秒4亿MAC(MMACS)。 C6201B DSP还具有专用硬件逻辑,片上存储器和其他片上外设。 C6201B包含大量片上存储器,并具有功能强大且多样化的外设集。程序存储器由64K字节块组成,用户可配置为高速缓存或存储器映射程序空间。 C6201B的数据存储器由两个32K字节的RAM块组成,以提高并发性。外设集包括两个多通道缓冲串行端口(McBSP),两个...

  AM5708 Sitara 处理器:成本经优化的 Arm A15 和 DSP,多媒体和安全引导

  AM570x Sitara ARM应用处理器旨在满足现代嵌入式产品对于处理性能的强烈需求。 AM570x器件通过其极具有活性的全集成混合处理器解决方案,可实现较高的处理性能。此外,这些器件还将可编程的视频处理功能与高度集成的外设集完美融合。 可编程性通过单核ARM Cortex-A15 RISC CPU并借助Neon扩展和TI C66x VLIW浮点DSP内核实现。借助ARM处理器,开发人员能够将控制函数与在DSP和协处理器上编程的其他算法分离其中,TI为ARM和C66x DSP提供了一系列完整的开发工具,其中包括C语言编译器AM570x Sitara ARM应用处理器专为满足现代嵌入式产品的强烈处理需求而打造。 AM570x器件通过集成的混合处理器解决方案的最大灵活性,带来高处理性能。这些器件还将可编程视频处理与高度集成的外设集相结合。 可编程性由具有Neon扩展和TI C66x VLIW浮点DSP内核的单核ARM Cortex-A15 RISC CPU提供。 ARM处理器使开发人员能够将控制功能与DSP和协处理器上编程的视觉算法分开,从而降低系统软件的复杂性。 此外,TI还为A...

  SMx320VC33 DSP是一款采用0.18m四电平CMOS(TImeline)技术制造的32位浮点处理器。 SMx320VC33是德州仪器(TI)SM320C3x系列DSP的一部分。 SM320C3x内部总线和特殊数字信号处理指令集具有高达150 MFLOPS的速度和灵活性。 SMx320VC33通过在其他处理器通过软件或微代码实现的硬件中实现功能来优化速度。这种硬件密集型方法提供了以前在单个芯片上不可用的性能。 SMx320VC33可以在一个周期内对整数或浮点数据执行并行乘法和ALU运算。每个处理器还拥有通用寄存器文件,程序高速缓存,专用ARAU,内部双访问存储器,支持并发I /O的一个DMA通道以及较短的机器周期时间。这些特征导致高性能和易用性。大地址空间,多处理器接口,内部和外部生成的等待状态,一个外部接口端口,两个定时器,一个串行端口和多中断结构大大增强了通用应用程序。 SM320C3x支持从主处理器到专用协处理器的各种系统应用程序。通过基于寄存器的架构,大地址空间,强大的寻址模式,灵活的指令集以及良好支持的浮点运算,可轻松实现高级语言支持。 SM /SMJ320VC33是一...

  SMJ320VC5416定点数字信号处理器(DSP)(以下简称5416除非另有说明)基于先进的改进型哈佛架构,有一个程序存储器总线和三个数据存储器总线。该处理器提供具有高度并行性的算术逻辑单元(ALU),专用硬件逻辑,片上存储器和其他片上外设。该DSP的操作灵活性和速度的基础是高度专业化的指令集。 独立的程序和数据空间允许同时访问程序指令和数据,提供高度的并行性。可以在单个周期中执行两个读操作和一个写操作。具有并行存储和特定于应用程序的指令的指令可以充分利用该架构。此外,数据可以在数据和程序空间之间传输。这种并行性支持一组强大的算术,逻辑和位操作操作,这些操作都可以在一个机器周期中执行。 5416还包括管理中断,重复操作和函数调用的控制机制。 特性 处理至MIL-PRF-38535(QML) 具有三个独立的16位数据存储器总线的高级多总线架构和一个程序存储器总线位算术逻辑单元(ALU),包括一个40位桶形移位器和两个独立的40位累加器 17 x 17位并行乘法器耦合用于非流水线单周期乘法/累加(MAC)操作的40位专用加法器...

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